先日のメモに引き続き、今日はEmuflightをセットした機体で4時間飛ばしまくったので、それをまとめます。
前回のはこちら
今日の内容としては、タイムアップに必要なセットアップ項目です。
いろいろ試していたらけっこう癖がつかめてきました。
基本はPIDとフィルター
なんだかんだ言っても、基本のPIDとフィルターが決まってないと他をいじっても駄目ですね。フィルターを極力高い周波数・高いQでセットし、Pを振動ギリギリまで上げて、Dも以上発熱までいかないくらいまで上げる。これはどっちにしても必要でした。
私はフィルターが
- IMUF Q : 12000
- IMUF W : 8
- Gyro Filter : 150Hz PT1
- D Fiter : 150Hz PT2 (セカンドフィルターなし)
PIDがおおむね
- P : 70から90
- I : 70から90
- D :40から60
の間でセットしました。
仕様がまだ煮詰まってないので具体的な数字は載せていませんが、モーターはHappymodel 0802 22000KV、プロペラがGemfun 31mm 4prop、あとはMobula 6 の仕様です。
最初は19000KVで粘ってたんですが、どうしてもウォッシュアウトするため、22000KVに引き上げました。燃費はそこまで悪くないです。Happymodel 300mAh 1sで2分は飛びます。
Pの値は19000でも22000でもそんな変わらなくてよい感じでした。Iの値は19000でめっちゃ高めにしておいてコーナーでの落ち込みを抑止してたんですが、22000だと浮き上がっちゃうので上の数字にしました。
Dも最初かなり高かったんですが、ちょっと機体のバランスが崩れると異常に電気を食うのでさげて60以下にしました。ただ30だと応答性がわるいので40-60というところです。
このセットアップでおおむねきれいに飛ぶようになりました。
i decay のセットアップ
前回も説明した通り、i decayはI値の蓄積を早く開放するオプションです。最初はMAXの10にしてたんですが、どうも曲がりが悪く、6に落としたところ、踏ん張ってほしいところで舵が抜ける現象に直面、Iの開放が速すぎると判断し、最終的には標準値の4になりました。
この舵の抜け方が独特で、トレースしたいラインに乗ってるのに急にウォッシュアウトしたかのようなラインに切り替わるんです。i decayが高すぎるとそうなるみたいです。結構難しい。
Rate Dynamicsのセットアップ
私はアクロで飛ばしてるので、ここも入れてみました。
でもいまいちどうセットしたらよいかわからなかったので、公式WIKIの値を入れました
Racing – These settings should smooth center-stick a little while still providing an aggressive and responsive feel overall.
# racing
set rate_center_sensitivity = 130
set rate_center_correction = 35
set rate_center_weight = 30
set rate_end_sensitivity = 115
set rate_end_correction = 20
set rate_end_weight = 10これですね。
このオプション不思議な効果があり、標準値の値より舵が滑らかにつながります。かといってレートを落としてるわけではないです。なので旋回速度を落とさず、滑らかなターンができます。これはいい感じ。
飛びはこんな感じ
最速クラスは13秒台らしいです…
がんばろ…