端的にいうと次のことをしました。
- T-REXのファームウェアをメーカーの標準（Marlin 1.1.x系）からMariln 1.1.9に書き換えました
- 手順は、Formbotからソースコードを直接もらってから、そのソースコードを参考に最新のファームウェアに書き換えた
というだけです。
でも、これが想像以上に大変で、なおかつ効果がありました。
まず何をしたのかメモしたいのですが、あまりにいろいろやったので覚えていない…
T-REXはRUMBAをベースにしたカスタムボードで、ピンレイアウトが標準と異なります。なので、貰ったソースを手本にして、Marlinのピンレイアウトをすべて書き換えました。
次に、Linear Advanceというオプションの追加機能をオンにしました。これは次が詳しいです。
http://marlinfw.org/docs/features/lin_advance.html
そもそもファームを書き換えたい動機の殆どはこれ目当てです。
検証は後でする予定ですが、速度変化による射出量の補正をすることで、加速したり減速したりしたときの射出幅（量）を一定にする機能です。
あとはUBLのポイント数を15×15の225点から、5×5の25点に減らしました。これは、この機種の場合、毎度UBLをかまさないと意味がないので時間短縮です。
いろいろソースのビルドで引っかかりましたが、今は元気が無いので書きません（ｵｲ
ただ、効果としては結構大きくて、
- 静かになった（モータードライバ変えてないのに）
- 速くなった（JerkとAcceleration変えてないのに）
- 正確になった（これはLinear Advanceをオンにしたので）
です。
どうも、モーションコントローラーに大きな進化があったらしく、Jerkしたとき特有のカクカクした動きがなくなりました。
それにともない、明らかにスムーズで高速になりましたね。これは想定外。
あと、モータードライバーをすべてTMC2100に交換しました。
これも効果抜群で、一気に静音になりました。
一番静かな stealthChopではなく、 比較的トルクが出る代わりにちょっと音がするspreadCycleを選びましたが、これでも十分に静かです。
等々、いろいろチェンジした結果、静かに高速になったし、満足行く結果になりました。
もうちょっとしたら、もう一台の新しい3Dプリンタについて書きたいと思います。
こちらも苦労しました。。。
ではまた。